直播嘉賓：

吳中昊 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF擬任基金經(jīng)理

張一鳴 國盛證券機(jī)械行業(yè)首席分析師

直播時間：10月27日 13：30

直播全文：

吳中昊：大家好，我是國泰基金量化投資部的基金經(jīng)理吳中昊，這次直播主要是希望和大家分享一個投資機(jī)會，就是我們于10月30日至11月3日發(fā)行的國泰機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF，代碼是159551。

這次我們請來了國盛證券的機(jī)械行業(yè)首席分析師張一鳴，和我們一起對機(jī)器人行業(yè)進(jìn)行一個解析，尤其是人形機(jī)器人這一部分的細(xì)分賽道，張總接下來會和我們一起對這個賽道的投資價值，進(jìn)行一個細(xì)致的分析。首先，我們請張總來給大家打一個招呼。

張一鳴：各位國泰基金的投資者，大家好，我是國盛證券機(jī)械行業(yè)首席分析師張一鳴，今天非常榮幸能夠受到國泰基金的邀請，跟各位投資者做一個機(jī)器人板塊的行業(yè)情況介紹。

一、中證機(jī)器人指數(shù)詳解

吳中昊：首先介紹一下這次國泰機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF所跟蹤的指數(shù)標(biāo)的，它叫中證機(jī)器人指數(shù)，代碼是H305990。指數(shù)的樣本池是機(jī)器人生產(chǎn)所提供軟件或硬件支持的這些上市公司，其中優(yōu)選100只股票，現(xiàn)在的成分股有82只，行業(yè)的占比機(jī)械為45%，電力設(shè)備新能源為30%，計算機(jī)占15%，以及電子占7%。

總體來看，這是一個偏小市值的指數(shù)，成分股的市值在200億以下的包括了62只。在當(dāng)前流動性比較寬松，經(jīng)濟(jì)弱復(fù)蘇的狀態(tài)下是相對受益的。

同時，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也受到了很多政策上的持續(xù)支持，以提高產(chǎn)業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展。2023年以來，機(jī)器人行業(yè)備受關(guān)注，1月機(jī)器人+應(yīng)用行動實施方案中也提到，到2025年，在五年的窗口下，制造業(yè)的機(jī)器人密集程度將實現(xiàn)翻番；服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人等這些行業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用廣度以及深度也會將會明顯提升，機(jī)器人促進(jìn)社會高質(zhì)量發(fā)展的能力也將明顯增強。

二、機(jī)器人行業(yè)分類解析

接下來先介紹一下機(jī)器人的分類。從應(yīng)用領(lǐng)域上來講，機(jī)器人可以分為工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和特種機(jī)器人，其中工業(yè)機(jī)器人包括搬運、包裝、焊接等等，服務(wù)機(jī)器人主要是家用、醫(yī)療和公共服務(wù)的機(jī)器人，而特種機(jī)器人主要是軍用機(jī)器人、急救機(jī)器人等等。

同時，機(jī)器人也可以根據(jù)產(chǎn)品的形態(tài)進(jìn)行分類，比如這次將會展開來講的人形機(jī)器人，以及主要負(fù)責(zé)搬運等等這些工作的腳類機(jī)器人，還有類似機(jī)械臂的手類機(jī)器人等等。

三、為何人形機(jī)器人關(guān)注度大幅提升？

我們比較看好人形機(jī)器人的賽道，張總在這個賽道的研究也非常深，我們首先請張總來給我們介紹一下人形機(jī)器人和其他機(jī)器人的區(qū)別。

張一明：人形機(jī)器人其實從字面意思可以看出來，人形機(jī)器人其實是人的形狀，它有手、有腿或者一些廣義的人形機(jī)器人如果它底下是輪子，只要它有手，看著像個人，其實也可以把它稱作為人形機(jī)器人。

為什么現(xiàn)在突然市場對人形機(jī)器人關(guān)注度這么高？因為在過去的幾年當(dāng)中，陸陸續(xù)續(xù)有不少的人形機(jī)器人出現(xiàn)，包括像波士頓動力的Atlas，本田自己研發(fā)的機(jī)器人，包括國內(nèi)企業(yè)（如，優(yōu)必選）其實也在前幾年推出了自己的人形機(jī)器人。

為什么這兩年我們對人形機(jī)器人關(guān)注度這么高？我覺得兩個原因，第一個，標(biāo)桿企業(yè)，特斯拉去年六月份正式入局人形機(jī)器人，大家還是非常相信馬斯克未來夢想實現(xiàn)的一個能力的。第二個很重要的原因，其實是關(guān)鍵技術(shù)得到了突破，今年Chat GPT或者多模態(tài)大模型技術(shù)在機(jī)器人上面未來應(yīng)用的可能性。

雖然現(xiàn)在我們更多說的人形機(jī)器，其實人形機(jī)器人它背后引申出來的一個更大的概念才是我們應(yīng)該重視，這個概念就是今年五月份英偉達(dá)的黃仁勛，在五月份的時候提出來的具身智能或者通用智能機(jī)器人。

通用智能機(jī)器人實際上是建立在多模態(tài)大模型工具的基礎(chǔ)上出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，因此，我們才會去想象未來人性機(jī)器人具備了通用智能之后，相當(dāng)于機(jī)器人給了它腦子，它未來能夠在更多的領(lǐng)域當(dāng)中去進(jìn)行應(yīng)用，它的想象空間自然也要比其他的一些專用的工業(yè)協(xié)作機(jī)器人，以及一些特定領(lǐng)域的專業(yè)機(jī)器人想象空間要大得多。

因為大模型出現(xiàn)之后，意味著人形機(jī)器人就有腦子，它的泛化能力就大幅提升，未來人形機(jī)型可能是能夠走入千家萬戶，在工廠里面去搬磚，在一些商用場景里面承擔(dān)很多服務(wù)人員的工作，因此我們對于人形機(jī)器人這個單品未來的想象空間，其實要比過去以往的所有機(jī)器人都要大得多。我想這也是人形機(jī)器人的出現(xiàn)對于投資的意義所在。

四、人形機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域有哪些？

吳中昊：剛才張總也提到了波士頓動力、特斯拉等等，當(dāng)然波士頓動力很早就開始研制人形機(jī)器了，特斯拉也是準(zhǔn)備開始入局這個賽道。雖然這些都是非常知名的，但是其實我們在現(xiàn)實生活中還是比較少接觸人形機(jī)器人這些產(chǎn)品的?？煞裾垙埧偵晕⒄归_一下給我們講一講，人形機(jī)器人未來會應(yīng)用在哪些領(lǐng)域，或者是已經(jīng)應(yīng)用在了哪些領(lǐng)域？

張一鳴：人形機(jī)器人現(xiàn)在還沒有開始大批量地應(yīng)用，我們可以對未來做一下展望。其實我也跟很多產(chǎn)業(yè)內(nèi)的人士也交流過這個問題，現(xiàn)在機(jī)器人整個板塊的熱度其實是取決于未來人形機(jī)器人的量，而人形機(jī)器人量的預(yù)期其實取決于它應(yīng)用場景的多寡。

未來人形機(jī)器人我覺得應(yīng)該會應(yīng)用在三個領(lǐng)域：

第一個是工業(yè)場景，也可能是人形機(jī)器人第一個進(jìn)入的場景。

第二個是商用以及民用廠家，相對是比較通用，比如說在餐館里面去做一個服務(wù)員，家用場景就在家里起到一個陪伴、照顧小孩或者起到一個保姆的作用。比如你現(xiàn)在下樓去拿個外賣、扔個垃圾，未來的人形機(jī)器人就可以幫你輕松地做到。

第三個場景是一些特種的場景，比如消防、醫(yī)療，這些都會用到一些特種的人形機(jī)器人。當(dāng)然這種場景的人形機(jī)器人的形態(tài)可能跟前兩種就不太一樣了，比如工業(yè)場景和家用、民用場景，可能用這種電伺服驅(qū)動力就夠了，但是如果是像消防或者醫(yī)療護(hù)士這種，要去做一些重體力活，救火背人、搬運物資這些，可能就要用到液壓這種形式。

未來人形機(jī)器人其實應(yīng)用領(lǐng)域會非常的廣，而且每個不同的領(lǐng)域可能機(jī)器人的形態(tài)也是多種多樣的。

五、機(jī)器人板塊未來產(chǎn)業(yè)趨勢展望

吳中昊：我們之前也提到特斯拉的機(jī)器人可能會出現(xiàn)0到1爆發(fā)的階段，除了特斯拉之外，可能還有很多其他的企業(yè)在這方面布局，可否請張總給我們稍微來展望一下這個產(chǎn)業(yè)未來的趨勢？

張一鳴：人形機(jī)器人至少我覺得是在制造業(yè)當(dāng)中為數(shù)不多的未來產(chǎn)業(yè)趨勢明確向上的一個大的賽道。因為人形機(jī)器人很重要的一個點，人形機(jī)器人和普通的工業(yè)機(jī)器人或者說其他服務(wù)類的機(jī)器人最大的一個區(qū)別是在于智能化的提升，多模態(tài)大模型出現(xiàn)之后，機(jī)器人的場景泛化能力大幅提升。因此，通用機(jī)器人或者通用人形機(jī)器人才有存在的意義，它的應(yīng)用領(lǐng)域也特別的廣。

首先是有國際巨頭在引領(lǐng)，包括特斯拉，像谷歌、微軟也在做機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的布局，當(dāng)然他們可能是更多偏向一些軟的東西。國內(nèi)其實也非常熱鬧，前一陣陸陸續(xù)續(xù)有很多新的玩家進(jìn)入人形機(jī)器人公司，比如說傅立葉、智元，華為天才少年智慧軍創(chuàng)立的智元機(jī)器人，包括其他像優(yōu)必選，以及華為也開始去做機(jī)器人相關(guān)的產(chǎn)業(yè)布局。因此，首先未來加入到人形機(jī)器人賽道的玩家數(shù)量我相信是會越來越多的。

第二個，對人形機(jī)器人相關(guān)的政策也是層出不窮，從去年開始工信部就出臺了機(jī)器人+的戰(zhàn)略。今年北京、上海、深圳更是陸續(xù)出臺了人形機(jī)器人相關(guān)的政策，北京在今年的六月份首次提出了要打造一批能夠?qū)?biāo)國際一線人形機(jī)器人企業(yè)國產(chǎn)的品牌。這個產(chǎn)業(yè)趨勢是有國際巨頭在引領(lǐng)，國內(nèi)玩家紛紛加入，同時，我們國家的政府對它也有大力的支持。所以我相信，人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)趨勢其實今年應(yīng)該是到了一個真正的元年，其實核心的原因還是大模型或者機(jī)器人的大腦關(guān)鍵技術(shù)是今年才出現(xiàn)的，所以今年是整個機(jī)器人產(chǎn)業(yè)趨勢的元年，我相信未來三到五年，機(jī)器人會迎來一個非?？焖俚陌l(fā)展。

六、機(jī)器人硬件詳解

吳中昊：張總剛才陸續(xù)提到的多模態(tài)大模型、AI給了機(jī)器人的一個新的賦能，這個主要還是軟件層面的一個東西。機(jī)器人從硬件層面上講，也主要有三個組成部分，減速器、控制器，還有軟件上的系統(tǒng)。張總能否對每一個部分稍微展開一下，講一講國內(nèi)對于每個部分的這些相應(yīng)發(fā)展的情況。

張一鳴：機(jī)器人其實跟過去的工業(yè)機(jī)器人不太一樣，過去無論是工業(yè)機(jī)器人，還是些協(xié)作機(jī)械手臂，其實它們最多就六個軸，一個軸是有一個關(guān)節(jié)，對應(yīng)一個自由度。人形機(jī)前以特斯拉的Opitmus為例，它的關(guān)節(jié)數(shù)量極大地增多了，總共有40個關(guān)節(jié)，其中身體上是28個，一個手是6個，兩個手12個，加在一塊是40個。

我也從其他的一些國產(chǎn)的人形機(jī)器人公司了解到，40個關(guān)節(jié)其實不算多的，有一些國產(chǎn)的人形機(jī)器人把關(guān)節(jié)是湊到了40多個，甚至50個朝上，其中一個最大的變化就是關(guān)節(jié)數(shù)量變多了。

機(jī)器人的關(guān)節(jié)里面到底有些什么東西？其實核心就是三個層次，第一個我們把它稱之為控制層，第二個層次我們把它叫感知層，第三個層次我們把它叫執(zhí)行層。

1、控制層

什么叫控制層？人形機(jī)器人是一個高度仿生學(xué)的學(xué)科，跟人是很像的，對于人來說，人的控制是來自于什么？其實來自于兩個，一個是大腦，一個是小腦和腦干。大腦其實對應(yīng)于機(jī)器人大模型，我前面一直強調(diào)AI，一直強調(diào)多模態(tài)語言模型，就是因為AI大模型對于人形機(jī)器人來說就是大腦，你可以理解為在今年以前機(jī)器人一直都是沒有大腦，它過去的控制一般都是通過遙控、通過CNC的編程，今年在控制層上面出現(xiàn)了一個非常大的突破，機(jī)器人的大腦出現(xiàn)了。

控制層的第二個是小腦，我們平時說一個人運動天賦很強，我們不會說他大腦會發(fā)達(dá)，我們會是說他小腦發(fā)達(dá)。大腦是決定智商，決定的是人的推理能力、邏輯邏輯思維能力，包括記憶能力。其實像運動控制、協(xié)調(diào)能力，比如說這個人打籃球一學(xué)就會，跳舞姿勢很協(xié)調(diào)，這是由小腦和腦干來進(jìn)行控制。這個對應(yīng)到人形機(jī)器人里面，其實就類似于像控制器、驅(qū)動器這么一些零部件?？刂茖咏衲曜畲蟮囊粋€變化就是前面講的，大腦發(fā)生了一個巨變。

2、感知層

再到感知層，感知層其實類似于人的五官，人是通過皮膚、通過眼睛、通過耳朵聽覺來對外界的環(huán)境去進(jìn)行感知，把感知的信息傳輸?shù)酱竽X皮層里面，去做出下一步的行動決策。對于人形機(jī)器人來說也是一樣，它也需要有五官，需要有觸覺，感知外部的信息，提供給它的控制中心，進(jìn)行下一步的指令。感知層就涉及到了多種多樣的傳感器，包括眼睛視覺攝像頭，一般國內(nèi)很多機(jī)器人公司視覺采用的都是3D深度相機(jī)的視覺方案。

觸覺這一塊其實涉及到兩個層次，第一個是關(guān)節(jié)內(nèi)部，一般是用各種各樣的傳感器，包括力傳感和力矩傳感。以特斯拉為例，它是每一個關(guān)節(jié)里面都安裝了一個一維的力或者力矩傳感器，還有不少的人形機(jī)器人的廠商，方案也不一樣，他們是在關(guān)節(jié)的末端，比如手腕或者腳踝末端的去安裝一些更加高維的、多維的粒子傳感器，比如說六維粒子傳感器。高精度的傳感器也是我們國家現(xiàn)在相對比較欠缺的一部分，未來也會有很大的國產(chǎn)替代的機(jī)會。

3、執(zhí)行層

第三層是執(zhí)行層，有了感知，感知到了外部的信息，輸送給大腦去進(jìn)行決策，決策通過驅(qū)動控制來轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電流信號，電流信號最終要流入到執(zhí)行層，流入到電機(jī)里面去進(jìn)行相應(yīng)的動作，最終完成動作這一步由執(zhí)行層來完成的。

執(zhí)行層我們又把它稱之為執(zhí)行器，執(zhí)行器里面其實主要包含了兩塊，一個是電機(jī)馬達(dá)，還有一個減速器。電機(jī)接收到驅(qū)動器給它的電流之后會進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，比如機(jī)器人要動的快一點，就讓電機(jī)轉(zhuǎn)的快一點，機(jī)器人要往前走就電機(jī)正轉(zhuǎn)，要往后走就讓電機(jī)倒著轉(zhuǎn)，電機(jī)其實主要是起到一個運動控制、運動調(diào)節(jié)的作用。

電機(jī)馬達(dá)它的轉(zhuǎn)速一般比較高，而且電機(jī)輸出的軸輸出力其實是不夠的，它要怎么去帶動整個人形機(jī)器人運動呢？這個時候我就需要加一個裝置，去把它的轉(zhuǎn)速降低，同時把它輸出力給放大，這個裝置稱之為減速器。減速器也有很多種，用在機(jī)器人上面的一般都是精密減速器，主要包括像結(jié)構(gòu)減速器、RV減速器，還有行星減速器這些產(chǎn)品。

機(jī)器人有不同類型的關(guān)節(jié)，它有手肘、手腕這種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，也有像大腿膝蓋后面直線的這種關(guān)節(jié)。直線關(guān)節(jié)里面用的傳動鍵的，也有不同的方案，國內(nèi)很多是用上面行星，下面加上連桿的結(jié)構(gòu)。特斯拉從公開資料也可以看到，它是采取了一個比較高成本的方案，用了滾柱絲杠，這一塊確實對精度要求比較高，國內(nèi)現(xiàn)在還比較欠缺的一個環(huán)節(jié)，也是有非常大的國產(chǎn)替代的空間的。

七、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)國產(chǎn)替代空間廣闊

吳中昊：剛才張總提到了國產(chǎn)替代這個詞，在國內(nèi)做這些科技類的這種投資的一個很重要的概念就是國產(chǎn)替代，還有一個自主創(chuàng)新。請張總從這兩個層面，結(jié)合剛才我們提到的這些減速器、電機(jī)以及AI等方面，從國產(chǎn)替代和自主創(chuàng)新這兩個方面跟我們講一下未來機(jī)器人的增長潛力，以及它的投資價值，后續(xù)的投資機(jī)會？

張一鳴：剛剛在講人形機(jī)器人組成部分的時候，把機(jī)器人所有的環(huán)節(jié)都差不多拆分了一遍。我們國家其實最大的一個優(yōu)勢還是在于硬件上面的制造，我們國家因為是工業(yè)門類最齊全的一個經(jīng)濟(jì)體，能夠把成本給降到最低，這是我們國家制造業(yè)的一個最大的優(yōu)勢。

剛剛講到的機(jī)器人里面其實用量最多的一個其實是電機(jī)，另外一個傳動系統(tǒng)。電機(jī)其實包含兩種，一種是用在大關(guān)節(jié)里面無框力矩電機(jī)，這也是無刷電機(jī)的一種。另外一種是比較精細(xì)的，用在機(jī)器人靈巧手里面的電機(jī)，叫空心杯電機(jī)。第二個領(lǐng)域是傳動系統(tǒng)。剛剛提到了一個是減速器，還有一個是滾珠絲杠。所以我覺得未來的投資機(jī)會也主要會集中在這兩個領(lǐng)域，這兩個其實是機(jī)器人里面用量最大的。

如果還是以O(shè)ptimus為例，像無框力距電機(jī)可能用到28個，空心杯電機(jī)至少要用到12個，甚至有一些國產(chǎn)的方案是用到了20個朝上。傳動系統(tǒng)像減速器，一個機(jī)器至少用十幾個，滾珠絲杠也是要用到十幾個。未來人形機(jī)器人如果是按照馬斯克所說，他說往上億甚至上10億去走的話，可想而知電機(jī)，尤其是空心杯電機(jī)，包括像精密減速器以及滾珠絲杠的需求量自然是非常大的。我覺得未來的投資方向其實可以重點關(guān)注一下空心杯電機(jī)、精密減速器以及滾珠絲杠這三個比較重要的領(lǐng)域。

吳中昊：我們現(xiàn)在常常說的國產(chǎn)替代中會不會被“卡脖子”等等，在這些行業(yè)之中我們自主研發(fā)的能力怎么樣？有沒有被“卡脖子”的這么一個情況出現(xiàn)？

張一鳴：我了解下來是有的，首先，剛剛講的無框力距電機(jī)相對來說還沒有這么難，相信我們國家的一些比較優(yōu)秀的電機(jī)企業(yè)是能勝任這項任務(wù)?？招谋姍C(jī)我們國家現(xiàn)在也有一些比較優(yōu)秀的企業(yè)已經(jīng)做出來了，而且也已經(jīng)受到國際客戶非常好的認(rèn)可。其實現(xiàn)在最難的還是在機(jī)加工這一塊，尤其是高精度機(jī)加工，機(jī)加工其實也不是一個什么特別新的技術(shù)，相反已經(jīng)是一個上百年的成熟技術(shù)。但也正是因為它上百年了，所以我們國家起步要比德國、日本這一些老牌制造業(yè)強國目前來看在精度上還是要落后不少。

以剛剛講的精密減速器和滾珠絲杠為例，一方面它需要很多制造過程當(dāng)中的知識，這真的是一錘子、一錘子敲出來的，積累下來的經(jīng)驗。第二個其實是設(shè)備，包括原材料的欠缺。我在調(diào)研的過程當(dāng)中也了解到，我們國家現(xiàn)在很多想布局滾珠絲杠和精密減速器的公司，現(xiàn)在其實也在為進(jìn)口的設(shè)備發(fā)愁，因為他們要把減速器、滾珠絲杠做好就需要買到全球最頂尖的磨床、車床，來進(jìn)行加工。但是現(xiàn)在機(jī)床這一塊買德國、瑞士、日本的，尤其是高精度五軸的還是有一些受限的，所以這一塊確實也是構(gòu)成了一些“卡脖子”的因素。

但是現(xiàn)在國內(nèi)也有很多優(yōu)秀企業(yè)開始布局高精度的磨床和車床，我相信未來在設(shè)備領(lǐng)域方面也會有很多優(yōu)秀企業(yè)能夠?qū)崿F(xiàn)國產(chǎn)替代，為我們國家的人形機(jī)器人的一些關(guān)鍵零部件去突破瓶頸。

吳中昊：感謝張一鳴總對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)行的深入解析，也感謝屏幕前的各位投資人在百忙之中參與我們這次的直播。請大家后續(xù)繼續(xù)關(guān)注我們即將發(fā)行的國泰機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF，它的產(chǎn)品代碼是159551，謝謝各位投資者的觀看。 

風(fēng)險提示：

投資人應(yīng)當(dāng)充分了解基金定期定額投資和零存整取等儲蓄方式的區(qū)別。定期定額投資是引導(dǎo)投資人進(jìn)行長期投資、平均投資成本的一種簡單易行的投資方式。但是定期定額投資并不能規(guī)避基金投資所固有的風(fēng)險，不能保證投資人獲得收益，也不是替代儲蓄的等效理財方式。

無論是股票ETF/LOF基金，都是屬于較高預(yù)期風(fēng)險和預(yù)期收益的證券投資基金品種，其預(yù)期收益及預(yù)期風(fēng)險水平高于混合型基金、債券型基金和貨幣市場基金。

基金資產(chǎn)投資于科創(chuàng)板和創(chuàng)業(yè)板股票，會面臨因投資標(biāo)的、市場制度以及交易規(guī)則等差異帶來的特有風(fēng)險，提請投資者注意。

板塊/基金短期漲跌幅列示僅作為文章分析觀點之輔助材料，僅供參考，不構(gòu)成對基金業(yè)績的保證。

文中提及個股短期業(yè)績僅供參考，不構(gòu)成股票推薦，也不構(gòu)成對基金業(yè)績的預(yù)測和保證。

以上觀點僅供參考，不構(gòu)成投資建議或承諾。如需購買相關(guān)基金產(chǎn)品，請您關(guān)注投資者適當(dāng)性管理相關(guān)規(guī)定、提前做好風(fēng)險測評，并根據(jù)您自身的風(fēng)險承受能力購買與之相匹配的風(fēng)險等級的基金產(chǎn)品?；鹩酗L(fēng)險，投資需謹(jǐn)慎。

封面圖片來源：視覺中國-VCG41N1303990459